機械手首先是從美國開端研發的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。該專利的關鍵是憑借伺服技能操控機器人的關節，使用人手對機器人進行動作示教，機器人能完結動作的記載和再現。機械手這即是所謂的示教再現機器人?，F有的機器人差不多都選用這種操控方法。1958年美國聯合操控公司研發出第一臺機械手鉚接機器人。作機械手為機器人商品最早的有用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業機器人主要由相似人的手和臂構成它可代替人的繁重勞作以完結出產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以維護人身安全，因而廣泛使用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

　　機械手主要由手部、運動組織和操控系統三大多數構成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺度、分量、材料和作業請求而有多種構造形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結各種機械手滾動（搖擺）、移動或復合運動來完結規則的動作，改動被抓持物件的方位和姿態。運動組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動方法，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手規劃的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越雜亂。通常專用機械手有2～3個自由度。操控系統是經過對機械手每個自由度的電機的操控，來完結特定動作。一起接納傳感器反應的信息，構成安穩的閉環操控。操控系統的中心通常是由單片機或dsp等微操控芯片構成，經過對其編程完結所要功能。

　　機械手的品種，按驅動方法可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運機械手動軌道操控方法可分為點位操控和接連軌道操控機械手等。
　　機械手通常用作機床或其他機器的附加設備，如在自動機床或自動出產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中替換刀具等，通常沒有獨立的操控設備。有些操作設備需機械手要由人直接操作，如用于原子能部分料理危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鑄造工業中的使用能進一步開展鑄造設備的出產能力，改進熱、累等勞作條件。
　　機械手首先是從美國開端研發的。1958年美國聯合操控公司研發出第一臺機械手。
 

      多關節機械手的優勢：多關節機械手的長處是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和作業機械之間的障礙物進行作業.隨著出產的需求，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的請求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量可以從三個到十幾個乃至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而依據不一樣的場合有所變化，多關節手臂的優秀功能是單關節機械手所不能比較的。