沖壓聯線機械手 自動送料沖床
沖壓聯線機械手 自動送料沖床如下圖所示，沖床聯線機械手的長度是由產品的沖壓工藝來決定的，目前鐵晟自動化做過最長...
機械手手臂設計及計算方法
手臂部件是機械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。手臂運動應該包括3個運動：伸縮、回轉和升降。本章敘述手臂的伸縮運動，手臂的回轉和升降運動設置在機身處。
臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉、和升降運動。手臂的各種運動通常用驅動機構和各種傳動機構來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。因此，它的結構、工作范圍、靈活性等直接影響到機械手的工作性能。
臂部設計的基本要求
一、 臂部應承載能力大、剛度好、自重輕
（1） 根據受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。
（2） 提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離。
（3） 合理布置作用力的位置和方向。
（4） 注意簡化結構。
（5） 提高配合精度。
二、 臂部運動速度要高，慣性要小
機械手手部的運動速度是機械手的主要參數之一，它反映機械手的生產水平。對于高速度運動的機械手，其最大移動速度設計在 ,最大回轉角速度設計在 內，大部分平均移動速度為 ，平均回轉角速度在 。在速度和回轉角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有3個途徑：
（1） 減少手臂運動件的重量，采用鋁合金材料。
（2） 減少臂部運動件的輪廓尺寸。
（3） 減少回轉半徑 ，再安排機械手動作順序時，先縮后回轉（或先回轉后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進行回轉動作。
（4） 驅動系統中設有緩沖裝置。
三、手臂動作應該靈活
為減少手臂運動之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。對于懸臂式的機械手，其傳動件、導向件和定位件布置合理，使手臂運動盡可能平衡，以減少對升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發生機構卡死（自鎖現象）。為此，必須計算使之滿足不自鎖的條件。
總結：以上要求是相互制約的，應該綜合考慮這些問題，只有這樣，才能設計出完美的、性能良好的機械手。
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